Székelykálban született. Apja István lelkész, anyja Szabédi Szekeres Klára volt. Iskolai tanulmányait Székelykeresztúron kezdte és Kolozsvárt végezte. 1819-ben jogot hallgatott. 1820-ban a dicsőszentmártoni zsinat külföldi tanulásra jelölte.
1820. nov. 17-én indult Bécsbe, ahol az egyetem előadásait hallgatta. Megfordult az ottani könyvtárakban. Megismerte a város történelmi nevezetességű helyeit s ezek hatására tette nemzeti tárgyú epikai kísérleteit. Itt írta meg "A székelyek Erdélyben" című, kis nemzeti eposzát.
Székely Bécsből 1822. máj. 21-én indult haza. Pesten fölkereste a Hébe című irodalmi zsebkönyv szerkesztőjét, Igaz Sámuelt s kinyomatás végett átadta neki az első magyar nemzeti eposzt.
1822-ben Székely Tordán lelkész, ahol az algimnáziumban teológiát, görögöt és német nyelvet tanított. 1830. aug.-tól az algimnázium igazgatói tisztét töltötte be.
1832-től Kolozsvárt tanított; történelmet és hittant. 1836-tól iskolaigazgató, - 1838-tól főjegyző, - 1843-tól püspökhelyettes és 1845-től püspök volt.
Székely háromszor nősült. Első felesése Csipkés Erzsébet /+1826/, második Köpeci Nagy Rozália /+1835/, harmadik Hincs Zsuzsanna volt. Székely költői pályafutását a kolozsvári főiskolán kezdte, ahol arról panaszkodott, hogy a hazai költészetből hiányzik az eredetiség. Székely is csak Döbrentei hatására -lelkesedett "a honi lant"-ért és az ő hatásának tudható be, hogy később a magyar múlt dicsőségét énekelte meg.
Székely kapcsolatban állt Kazinczyval is, kihez szonetteket írt, de Kazinczy nem sokat törődött az ifjú szárnypróbálgatásaival.
Székely nagy munkája "A székelyek Erdélyben" a székelyeknek Erdélyben való letelepedését írta meg. E munkának Kanyaró Ferenc mesekerekítő érzését és lírai hangulatát, - Péterfi a régi hősök szerepeltetését, - Borbély népmesei keretbe foglaltságát dicséri. Jakab Elek szerint az eposz irányt jelölt "a zsendülni kezdő magyar újabb eposznak."
Történelmi tárgyú munkái közül ismert a nagyobb lélegzetű "Világtörténet Dittmar szerint" /1844/ és "Erdélyország története" /1845/ című.
Musnai Ürmössy Lajos a Nemzeti Társalkodó írói között említette.
E folyóiratban több történeti tárgyú kisebb munkája látott napvilágot. Székely kimondottan egyházi vonatkozású munkája az 1837-ben kiadott "Unitárius Énekeskönyv", melyet előbb prózában nyomattak ki és csak a Főtanács közbelépésére jelentették meg verses formában. Az énekeskönyv alapján ítélte Heinrich Gusztáv Székelyt "egyházi dalköltőnek", de nem tartotta tehetséges lírikusnak.
Székely püspöksége alatt alapozódott meg a rendszeres lelkészképzés.
Székely Sándor egy· székelyföldi hivatalos látogatása alkalmával Marosszentkirályon fejezte be életét. A házsongárdi temető "Demeter-kertjében helyezték nyugovóra. Életében elismerten a jelentősebb irodalmárok közé tartozott. Nagy volt mint eposz és történetíró, mint püspök és mint ember is. Könyvtára, mely később a kolozsvári unitárius kollégium könyvtárába került, klasszikusok, teológiai, történelmi és szépirodalmi könyvek gyűjteményét képezi. Fölhasznált irodalom:
Péter Lajos: Aranyosrákosi Székely Sándornak ''A székelyek Erdélyben" c. eposza. Ker. Magvető. 1889.
Boros György: "Aranyosrákosi Székely Sándor. "Unitár. Közlöny. 1895.
Jakab Elek: "Aranyosrákosi Székely Sándor." Figyelő. 1882.
Kardos Albert: "A székelyek Erdélyben." Egyetemes Philológiai Közlemények. 1897.
Mikó Lőrinc: "Aranyosrákosi Székely Sándor sírja felett". Unitár. Közlöny. 1897.
Kiss Ernő dr. : "Zalán futása és a Székelyek Erdélyben. "Egyetemes Philo
Kiss Ernő dr.: "Zalán futása és a Székelyek Erdélyben." Egyetemes Philologiai Közlemények. 1900.